Использование решателя   i  k  S  p  r  i  n     g Maya

Решатель инверсной кинематики  ikSpring обеспечивает более  предсказуемое дви­ жение  цепей, состоящих из  множества суставов. Для ноги  паука или  состоящей из  мно­ жества суставов  руки  робота стандартный  маркер  IK может оказаться непригодным (он может допускать сгибание  суставов  в  странных направлениях  или  непропорционально), а маркер IK  пружины стремится придать цепи  суставов  вид,  больше похожий на сверх-

гибкое щупальце осьминога, чем  на жесткую,  состоящую из  множества суставов  руку. В такой ситуации на помощь приходит решатель ikSpring, предоставляющий большие возможности  по  управлению пропорциональным перемещением цепей,   состоящих из множества  суставов. Перед использованием  решателя ikSpring его  необходимо загру­ зить с  помощью соответствующей  команды  MEL.  В  командной  строке  (или  редакторе сценариев)   введите команду  ikSpringSolver. Это запустит  решатель, установит  его в окно параметров  IK  Handle Tool  Settings (Параметры  маркера инструмента   инверсной кинематики)  и   сделает значением по  умолчанию в  контекстном  меню Current  Solver (Текущий решатель). Эта команда будет введена только один раз, Maya способна запом­ нить предпочтения  пользователя  и  в  будущем  автоматически загружать этот решатель.

Перед использованием этого решателя создайте сначала скелет, состоящий из  множе­ ства суставов.  Можно создать что-то типа ноги  паука, как на рис. 8.15, или  что-то другое по своему усмотрению.

Рис. 8.14.  Цепь  суставов,                                  Рис. 8.15.  Соединенный  суста- перемещенная  в  сторону                                    вами скелет типа ноги паука

от кривой

Выберите пункт меню Skeleton => IK Handle Too l • (Скелет => Инструмент  маркера IK •)  и  в  окне  параметров  инструмента  для параметра Current Solver  (Текущий реша­ тель) выберите значение ikSpringSolver. Чтобы создать новый маркер инверсной ки­ нематики  пружины, щелкните на первом суставе, затем на  последнем. Результат должен напоминать  рис. 8.16.

При  перемещении  маркера IK все  суставы будут двигаться  предсказуемо и  пропорцио­ нально (рис. 8.17). При  желании увидеть различие между этим решателем и  обычным реша­ телем ikrP попробуйте скопировать цепь суставов и  применить к ней решатель ikrP. При движении    рассматриваемой версии    цепи    будет   заметно,   что    сжимающее   движение (compression movements) с использованием решателя ikrP перегибает цепь сильнее.

Большие возможности  управления  суставами  для решателя  ikSprin g заключа­

ются в  том, что он  позволяет управлять сгибанием  каждого сустава в  ответ на  пере­ мещение маркера. Дл я этого Maya предоставляет  графический интерфейс  настройки реакции  каждого сустава в  цепи. При  выделенном маркере IK откройте  редактор ат­ рибутов  (с помощью комбинации  клавиш  <Ctrl+A>) , перейдите на  вкладку маркера ikHandle l  и   последовательно  раскройте раздел IK Solve r Attributes (Атрибуты  реша-

теля   IK )   с   его   подразделами   IK   Sprin g   Solve r   Attributes  (Атрибуты   решателя ikSpring )  и  Sprin g  Angl e  Bia s (Систематическое  отклонение  угла  пружины) .  В по­ следнем  из  указанных  подразделов  содержится график,   который  можно  использо­ вать для  модификации   чувствительности   каждого   сустава как   в   числовой форм е (с помощью поля ввода  слева), так  и  графически,  захватывая  каждую  точку  и   пере­ мещая  ее  вверх  ил и   вниз  (каждая  точка  представляет сустав, причем прохождение по  графику слева  направо соответствует   убыванию  старшинства  суставов  в  иерар­  хии).  Чем  выше  по  графику расположен сустав, тем  больше он  поддается  влияни ю движения  маркера. Таким образом, значение 0 приведет любой сустав  к тому,  что он вообще не будет двигаться  в  ответ на движение  маркера. После  некоторой корректи­ ровки  график может приобрести  вид,  похожий на рис. 8.18.

Рис. 8.16. Нога паука, управляемая                           Рис. 8.17. Перемещение  цепи сус- решателем ikSpring                                                   тавов с использованием решателя

ikSpring

Рис. 8.18. Корректировка графика Spring Angle Bias  решателя ikSpring

Источник: Кундерт-Гиббс, Джон,  Ларкинс, Майк,  Деракшани, Дариус, Кунзендорф, Эрик,  и др., Освоение Maya  8.5.:  Пер.  с англ.  – М.:  ООО  «И.Д.  Вильямс», 2007.  – 928  с.:  ил.

По теме:

Вы можете оставить комментарий, или ссылку на Ваш сайт.

Оставить комментарий